로봇공학

로봇공학에서 로봇의 관절 움직임, 팔 끝 위치 계산, 센서 위치 정렬 등을 수행하기 위해 변환행렬(Transformation Matrix)이 핵심적으로 사용됩니다. 변환행렬은 로봇의 위치 및 자세를 수학적으로 정확히 기술하는 도구로, 로봇의 제어, 경로 계획, 시뮬레이션에 광범위하게 활용됩니다. 이번 글에서는 변환행렬의 개념, 구성, 종류, 그리고 로봇공학에서의 활용법을 살펴보겠습니다. 1. 변환행렬의 개념 변환행렬은 한 좌표계에서 다른 좌표계로의 변환을 수학적으로 표현하는 … 더 읽기